Испытания нескольких вариантов оптимальных и квазиоптимальных робастных МПСУ с переменной структурой подтвердили, что инвариантность достигается в гораздо большем диапазоне скачкообразных изменений нагрузки, чем в любых линейных системах управления с жесткой структурой.
В робастных системах можно ограничиться уставками переключения только по отклонению частоты вращения и знаку производной этого отклонения или даже только по одному отклонению, если в алгоритме регулирования частоты вращения используется воздействие по производной.
Экспериментально подтверждена возможность достижения инвариантности до 0,3 в МПСУ частотой вращения переменной структуры при управлении по отклонению частоты вращения и изменению нагрузки двигателя во всем диапазоне изменения нагрузки.
В реальном установившемся режиме регулирования частоты кроме статической ошибки, представляющей собой среднее значение за один или несколько оборотов, имеют место переменные, составляющие ошибки (неравномерность частоты вращения), вызванные высокочастотными возмущениями или помехами. Они создаются крутильными колебаниями, несовершенством передач, погрешностями датчика, нестабильностью нагрузки, а также помехами измерителя нагрузки. Эти помехи имеют сравнительно малые амплитуды.